公元1600年10月21日，在美浓的关原平原上，爆发了日本战国时代，或者说是整个日本历史上规模最大战役之一，史称关原合战。在这场战争中，参战双方被分为西军和东军，西军代表为石田三成，而东军的总帅，则是在后来开创了260年江户盛世的德川家康。
大概在当天下午的四点多，双方胜败形势已经非常明了了，西军开始逃离阵地，而东军则准备乘胜追击，其中，来自萨摩的岛津家因各种机缘巧合，而被东军给包围了。当时的岛津家家主岛津义弘，在一番权衡之下，下达了突围令，不过既是突围，总得有人断后，义弘的侄子岛津丰久留了下来，率不到百人的敢死队，抵挡蜂拥而来的东军部队。
结果必然是寡不敌众，在竭力苦战后，岛津丰久身受重伤，濒临死亡 —— 正在他盘算着灵魂是会入天国还是下地狱的时候，却奇怪地发现自己来到了一个散发着各种诡异气息的长廊，长廊中间，放着一张桌子，桌前坐了一个打扮与战国时代格格不入的人，还戴着一副毫无特色的眼镜，并以一种习以为常的目光透过着镜片扫视着一切来客。
还不等发问，丰久便被推入了一个奇怪的世界，在这个世界，他被称为“漂流者”。更让他感到奇怪的事情随后也发生了 —— 在这异世界里，他先是碰上了战国时代的大前辈同时也是一代霸主的织田信长，而信长边上，则跟着一个貌似姑娘家的男人，一问名字才知道，居然是从前源义经的部下，神射手那须与一。
而这两个人作为历史人物本应该不存在于这个世界上，丰久也自然不可能和他们见面。但不管怎么说，这是不争的事实。他们三人从此开始在异世界的冒险。
而这还不是《漂流武士》最精彩的设定，随着剧情发展，历史人物一个接一个登场：来自古罗马的汉尼拔和西庇阿，圣女贞德，元首希特勒，阴阳师安倍晴明等人纷纷登场。由于这些人多生死不明，所以被称为漂流者 —— 漂流于历史的缝隙之中而无法探寻究竟之人，谓之漂流者也。
融合那么多历史人物的战场风云变幻，血雨腥风，大有山雨欲来风满楼之势。其画风粗犷硬派但在人物细节上有细腻之处，与日本武士道的风格相契合。其剧情设置天马行空，随性而为也出乎观众意料。
在题材上，架空历史的类型在日本动漫上本就不多见，著名的有幕府时期的《浪客剑心》、古代中国的《彩云国物语》等早期作品。而《漂流武士》更是让各个时代的人物穿越在一起，并能谈笑风生或者战斗地酣畅淋漓，这实在要佩服作者平野耕太的创意。
宏大的舞台、有趣的设定、复杂的人物关系、酣畅淋漓的战斗与粗犷的画风构成了这部动漫最吸引人的地方，无怪原作者平野耕太表示该作为“古今中外英雄豪杰，豪华绚烂终极大战。”